戏说自动驾驶之一
自动驾驶及面临挑战
中国学科技卷智能册AI篇
安 文
一、自动驾驶及面临挑战
自动驾驶行为是如何生成的？
首先，系统结合经验与常识、场景理解以及交通态势评估，并利用模型对结构化道路场景和非结构化道路场景进行预训练，生成导航路径。随后，基于具身智能完成目标状态采样、待选运动路径生成和最优运动路径选择，进行运动规划，最后生出合理的、可执行的驾驶行为。
自动驾驶是开放环境中重要典型具身智能系统。在复杂交通环境下，自动驾驶安全要有可靠的驾驶行为。
首先，它需要解决复杂交通场景中的“周密感知”，无论天气或照明情况如何，必须在所有条件下检测道路特征。其次，它需要进行“预行为”的理解，因为人类驾驶员都是根据预行为传达行驶意图。再次，它需要对“意外遭遇”做出应对，而简单的基于规则的自动驾驶，不可能提前为每个场景编码。最后，“网络安全”，如软件的漏洞或黑客的恶意行为等等。重点讨论自动驾驶行为决策，将思维抽象为符号计算对人工智能的发展产生了重大的推动作用，但为所有的交通对象建立模型是不可能的。
带来这些困难的一个直接原因是：许多交通场景的复杂性和动态性，并不都是可观测和可控的，行驶过程中对异常情况的处理能力，是无法通过事先大量样本训练得到，而且也无法获得大量的负样本，交通事故就是一大类负样本，而人类驾驶员开车，是将车外的无穷状态空间约简为动态变化的“可行驶”的“二域状态空间”，自动驾驶行为决策就是要寻找一个可行驶区域。
因此，从认知层面要解决的问题，就是如何把复杂未知的现实世界，变化成有限空间环境的语义理解，我们把它称之为一种直观的理解。
